Milinković je nekada nosio dres Borca, a na klupi ovog kluba naslijediće Željka Vranješa, s kojim je ekipa u prvih šest kola osvojila 10 bodova.
Milinković je kao trener vodio Obilić, BSK iz Borče, Kolubaru, Srem, subotički Spartak, OFK Beograd, grčki Aris, Voždovac, beogradski Partizan i kiparski Anortozis iz Famaguste.
Sa Partizanom je u sezoni 2014/15 osvojio titulu šampiona Srbije. Očekuje se da ugovor bude potpisan u četvrtak.
